Theorie

Zurük zu Robotik

Kinematik

Direkte Kinematik

Bei der direkten Kinematik weiß man den Winkel der Servos und die Länge der Verbindungsstücke aber man weiß nicht den Endpunkt also da wo er hin soll. Man hat eine vorgegebene Position und soll rausfinden wo sie ist.

Beispiel:

Wir haben einen Arm mit zwei gelenken, der Winkel $\alpha$ kann sich um 37° drehen. Der andere ( $\beta$ ) kann sich um 90° drehen. Die knochen (Verbindungsstücke) sind beide 5 cm lang und du endscheidest wo er hin soll, ungefähr so.

Inverse Kinematik

Bei der inversen Kinematik weiß man den Endpunkt und wie Lang die Verbindungsstücke, und muss Lösungen suchen wie man zum Endpaunkt hinkommt.

Beispiel:

Wir haben jetzt einen Roboterarm der die Aufgabe hat sich zum Endpunkt waagerecht 6 undsenkrecht 7 (6;7) zu bewegen. Die Länge der Knochen (Verbindungsstücke) betragen beide 5 cm und es wird ungefähr so gemacht.

Jetzt wo ihr wisst, wie es funktioniert, könnt ihr es doch mal selber ausprobieren.