Theorie

Zurük zu Robotik

Definition Robotik

Es ist sehr schwer den Begriff Roboter zu definieren, weil es oft sehr schwer fällt den Übergang zwischen Maschine und Roboter festzulegen. Denn die meisten Menschen stellen sich unter dem Begriff Roboter kleine Männchen vor, die sich selbstständig bewegen. Ein Roboter nimmt mit Sensoren sein Umfeld war und reagiert mit Aktoren darauf (selbstständig).

Sensoren & Aktoren

Sensoren

Sensoren sind Geräte, die Umwelteinflüsse erkennen und in ein elektrisches Signal verarbeiten können, z.B. Kamera, Tastsensor, Barometer, Gyrometer (Neigungssensor), Helligkeitssensor, Bewegungssensor und Mikrofon.

Aktoren

Aktoren sind Geräte, die mit einem elektrischen Signal, Umwelteinflüsse beeinflussen kann, z.B.Kopfhörer, Lampe, Motor und Heizung.

Kinematik

Direkte Kinematik

Bei der direkten Kinematik weiß man den Winkel der Servos und die Länge der Verbindungsstücke, aber man weiß nicht den Endpunkt(da wo der Roboter hin soll). Man hat eine vorgegebene Position und soll rausfinden wo sie ist.

Beispiel:

Wir haben einen Arm mit zwei Gelenken, der Winkel $\alpha$ kann sich um 37° drehen. Der andere ( $\beta$ ) kann sich um 90° drehen. Die Knochen (Verbindungsstücke) sind beide 5 cm lang und du entscheidest wo er hin soll, ungefähr so.

Inverse Kinematik

Bei der inversen Kinematik weiß man den Endpunkt und wie Lang die Verbindungsstücke, und muss Lösungen suchen wie man zum Endpaunkt hinkommt.

Beispiel:

Wir haben jetzt einen Roboterarm der die Aufgabe hat sich zum Endpunkt waagerecht 6 undsenkrecht 7 (6;7) zu bewegen. Die Länge der Knochen (Verbindungsstücke) betragen beide 5 cm und es wird ungefähr so gemacht.