Theorie: Unterschied zwischen den Versionen
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| − | Bei der direkten Kinematik weiß man den Winkel der Servos<ref name="servo">Servos sind eigentlich einzelne Elektromotoren</ref> und die Länge der Verbindungsstücke aber man weiß nicht den Endpunkt | + | Bei der direkten Kinematik weiß man den Winkel der Servos<ref name="servo">(Servos sind eigentlich einzelne Elektromotoren)</ref> und die Länge der Verbindungsstücke, aber man weiß nicht den Endpunkt(da wo der Roboter hin soll). Man hat eine vorgegebene Position und soll rausfinden wo sie ist. |
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===Beispiel:=== | ===Beispiel:=== | ||
| − | Wir haben einen Arm mit zwei Gelenken, der Winkel <math>\alpha</math> kann sich um 37° drehen. Der andere ( <math>\beta</math> ) kann sich um 90° drehen. Die Knochen (Verbindungsstücke) sind beide 5 cm lang und du | + | Wir haben einen Arm mit zwei Gelenken, der Winkel <math>\alpha</math> kann sich um 37° drehen. Der andere ( <math>\beta</math> ) kann sich um 90° drehen. Die Knochen (Verbindungsstücke) sind beide 5 cm lang und du entscheidest wo er hin soll, ungefähr so. |
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Version vom 16. Mai 2012, 10:27 Uhr
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Definition Robotik
Sensoren & Aktoren
Sensoren
Sensoren sind Geräte, die Umwelteinflüsse erkennen und in ein elektrisches Signal verarbeiten können, z.B. Kamera, Tastsensor, Barometer, Gyrometer (Neigungssensor), Helligkeitssensor, Bewegungssensor und Mikrofon.
Aktoren
Aktoren sind Geräte, die mit einem elektrischen Signal, Umwelteinflüsse beeinflussen kann, z.B.Kopfhörer, Lampe, Motor und Heizung.
Kinematik
Direkte Kinematik
Bei der direkten Kinematik weiß man den Winkel der Servos[1] und die Länge der Verbindungsstücke, aber man weiß nicht den Endpunkt(da wo der Roboter hin soll). Man hat eine vorgegebene Position und soll rausfinden wo sie ist.
Beispiel:
Wir haben einen Arm mit zwei Gelenken, der Winkel 
kann sich um 37° drehen. Der andere ( 
) kann sich um 90° drehen. Die Knochen (Verbindungsstücke) sind beide 5 cm lang und du entscheidest wo er hin soll, ungefähr so.
Inverse Kinematik
Bei der inversen Kinematik weiß man den Endpunkt und wie Lang die Verbindungsstücke, und muss Lösungen suchen wie man zum Endpaunkt hinkommt.
Beispiel:
Wir haben jetzt einen Roboterarm der die Aufgabe hat sich zum Endpunkt waagerecht 6 undsenkrecht 7 (6;7) zu bewegen. Die Länge der Knochen (Verbindungsstücke) betragen beide 5 cm und es wird ungefähr so gemacht.
Referenzfehler: Es sind <ref>-Tags vorhanden, jedoch wurde kein <references />-Tag gefunden.
